PHD guiding パラメーター 解説シリーズ５ ＜完結編＞

Otak007さんより先日コメントをいただき、まだPHDの解説に抜けと言いますか、自分の計画からの抜けがあったことに気づきました。

解説シリーズ１　で用語解説を例え話でしましたが、その後の記事と接点がないのです。

そこで、解説シリーズ３＜本編＞のパラメータ解説とのリンク記事を書きます。

私がいじると良いといったパラメーターはこれら

Aggressiveness　（RAしかない）
Max duration(RA DECあり)　
Min.motion

です。

Min.motion

はシリーズ１での例えにのせると、「車の運転でXXｃｍ車線の中央からそれるまでは無視してハンドル操作をしない」となります。実運用上は、少ししかずれなく問題ないのに、まめにハンドルを切ると蛇行運転になりますね。

大きくすればハンチング防止（蛇行防止）できます、しかし大きくしすぎてもハンドルと切るのが遅れ、壁にぶつかるかもしれません（ハンチングか一方にガイド星が飛び出ていきます）。赤緯側でバックラッシュが原因でこのジレンマに陥る場合が多いはずです（ズレた後でハンドルを切ってもバックラッシュの分だけ、遅れで実際にハンドルが効くことになるからです）。

そうならないよう、許す誤差範囲を適切に決めるパラメーターと理解しつつ、シリーズ３までの記事をお読みください。

Agressivenessは

シリーズ１での例えに乗せると、「流された分だけ敏感に反応してハンドル操作をするか」パラメーターといえるはずです。風で流されたからと言って、びっくりしてそのままハンドルを切ると反対に飛び出てしまいますね。そこは落ち着いてびっくり度合いより少なめに切れば反対への振り戻しを小さくして中央に車を戻すことができます。

あんまり鈍感にすると逆になかなか中央に戻りません。

そうならないよう、この過敏（敏感・鈍感）具合を調整するパラメータと理解しつつ、シリーズ３までの記事をお読みください。

Dutationは

シリーズ１での例えでは、「ハンドルの切り角に制限を決めてしまえ」パラメータです。（ちょっと違うのですが、現実には切り角はモーターのスピードに相当するので変えることはできません、ハンドルを切る時間が真に近いのですが難しく考えずに）。ハンドルを切りすぎてハンチングしないよう、「これ以上切っちゃダメ」と制限を設けてしまいます。

かなりハンチングには速攻性があるのすぐ分かると思いますが、逆に風が強い（シーイングが悪かったり、バックラッシュが大きかったり、ピリオディックモーションが大きい）場合に、小さい切り角の制限を設定されてしまうと、いつになっても中央に戻ることができません。

そうならないように、ハンドルの切り角（本当は切る時間）を決めるパラメーターになります。

Hysterisysですが、

これは解説が難しいです。というか、ホントのところ、どんなロジックを組んでいるか、製作者に聞きたいのですが、製作者に失礼なのと語学が足りないのでなんともいえません。不感帯（これだけずれたら制御を開始したい）を設定したいパラメーターのはずなので、このパラメータを増やす効果は、Agressivenessを小さくすることやdurationを大きくするのと同じようなもののはずです。ですから私はいじる必要はないと考えています。

こんなところでやっと一連の記事は完成とします、。